WinPISA Version 2.1a Copyright © Festo AG & Co. Esslingen 1997
[PROG]
1,0,0,chapadlo, 
[VAR]
[CODE]
;Predem musi byt definovany pozice pos0,pos2....
; a provedena identifikace a kalibrace
;nastaveni pocatecnich hodnot

N01	#SQ2.6			  ;zavre chapadlo
N02	#RQ2.7

N03	G04 100			   ;prodleva

N04	#RQ2.0			   ;zdvedne chapadlo
N05	#SQ2.1

N06	G04 100			  ; prodleva mezi instrukcemi /1s/
;vlastni telo programu
;první pozice - vyzvednuti obrobku

N10	G02 X@pos0 FX1 Y@pos0 FY1	  ;pohyb na vychozi pozici

N11	L1			  ;vyzvednutí obrobku	

N12	G04 100			  ;prodleva

;druha pozice -polozeni obrobku

N13	G02 X@pos1 FX1 Y@pos1 FY1	  ;presun na jinou pozici

N14	L3			  ;ulození obrobku 			

;vyzvednuti obrobku


N15	L1			  ;vyzvednutí obrobku	

N16	G04 100			  ;prodleva


N17	G02 X@pos0 FX1 Y@pos0 FY1	  ;presun na jinou pozici

N18 	L3			 

;presun na druhou pozici

N25	G02 X@pos2 FX1 Y@pos2 FY1	  ;pohyb na vychozi pozici

N26	L1			  ;vyzvednutí obrobku	

N27	G04 100			  ;prodleva


N28	G02 X@pos3 FX1 Y@pos3 FY1	  ;presun na jinou pozici

N29 	L3			 

N30	L1			  ;vyzvednutí obrobku	

N31	G04 100			  ;prodleva


N32	G02 X@pos2 FX1 Y@pos2 FY1	  ;presun na jinou pozici

N33 	L3			 

N40	M30 			  ; navrat na zacatek a spusteni