WinPISA Version 2.1a Copyright © Festo AG & Co. Esslingen 1997
[PROG]
1,0,0,prenos, 
[VAR]
[CODE]
;Predem musi byt definovany pozice pos0,pos2....
; a provedena identifikace a kalibrace
N02	G04 100			  ; prodleva mezi instrukcemi /1s/

N03	G02 X100 FX1 Y100 FY1	  ;pohyb na pozici

N04     #TNI2.1 06	          ;test tretiho tlacitka z leva
N05	#TI2.1 08
;pohyb chapadla dolu
N06     #RQ2.1			  ;reset nahoru
N07	#SQ2.0			  ;set dolu

N08 	#TNI2.0 10		  ;test druheho tlacitka z leva
N09	#TI2.0	12		

;pohzb chapadla nahoru
N10	#SQ2.1			  ;set nahoru
N11	#RQ2.0			  ;reset dolu

N12     #TI2.3 014		  ;test prvniho tlacitka z leva
N13	#TNI2.3 020
N14	G02 X@pos2 FX1 Y@pos2 FY1  ;pohyb na pozici


    N20	M30 			   ; navrat na zacatek a spusteni