Obsah

  1. Vytvoření nového projektu
    1. Identifikace hardware
    2. Position list
  2. Programování
    1. Instrukcni sada
    2. Volani podprogramu
    3. Kompilace
  3. Ladeni programu
    1. Download programu do PLC
    2. Trasovani programu
  4. Poznámky
    1. Ovládací tlačítka PLC
    2. Zapojení vstupů a výstupů

  1. Vytvoření nového projektu
  2. Po spuštění programu WinPISA je třeba založit nový projekt. To lze učinit například z menu File|New Project. Po vyplnění několika nepodstatných údajů jako jméno a popis projektu, se zobrazí hlavní okno projektu.

    1. Identifikace hardware
    2. Před tím než začneme psát vlastní program je potřeba identifikovat připojený hardware, protože tyto informace potom využívá compilátor, který pak například nedovolí zapisovat na výstupy které nejsou fyzicky připojené atd.

      Je zřejmé že identifikace hardware je možná pouze pokud je PC propojeno s PLC, což se provede například z menu Online|Online mode. Pokud se PC korektně propojí s PLC, je možné provést vlastní identifikaci hardware Online|Upload|Hardware. Po identifikaci hardware by melo okno projektu vypadat podobně jako na obrazku v pravo:

    3. Position list
    4. Další věcí kterou je dobré udělat před začátkem programování je nastavit si významné pozice do position listu, a ve vlastním programu se pak na ně odkazovat symbolicky.

      Pravděpodobně nejvýhodnější způsob jak nastavit jednotlivé významné pozice nebo přírůstky polohy je z menu Online|Optimize position. Zde je možné tlačítky nastavit pozice os do požadovaných hodnot a tlačítkem Enter je vložit do position listu v PLC. Jednotlivým místům je také potřeba přiřadit position register, pomocí nějž se budete v programu na pozici odkazovat. Jednotlivé pozice se zadávají zvlášť pro každou z os. Po nastavení pozic je potřeba načíst position list do PC pomocí Online|Upload|Position List. Pokud se do position listu chcete odkazovat symbolickymi jmeny, muzete jednotlive position registry pojmenovat a pak se na ne odkazovat misto @72 napr. @START. Hodnoty do position listu je samozrejme mozne zadavat i rucne.

  3. Programování
  4. Jednotlivé řádky programu pro PLC SPC 200 mají následující formát:

    N00110G00X100 Y150; jeď na pozici 100 150
    číslo řádkupříkazparametrykomentář

    1. Instrukční sada
    2. Instrukční sadu je možné nalézt v nápovědě k programu WinPISA. Zde uvedu pouze syntaxi jednotlivých instrukcí s příklady použití.

      Polohovací příkazy

      G00 - Přesuň se na pozici nejvyšší možnou rychlostí
      G00 Xn|X@n [Yn|Y@n]G00 X100
      G00 X@START Y@START
      G01 - Přesuň se na pozici určenou rychlostí
      G01 Xn|X@n FXn [Yn|Y@n FYn]G01 X150 FX30 Y150 FY99
      G02 - Přesuň se plynule na určenou pozici
      G02 Xn|X@n FXn [Yn|Y@n FYn]G02 X100 FX30

      Podmínky při polohování

      G08 - Zrychlení při rozjezdu
      G08 Xn [Yn]G08 X99 Y99
      G09 - Zpomalení při brždění
      G09 Xn [Yn]G09 X50 Y50
      G90 - Absolutní měření
      G90 Xn|X@n [Yn|Y@n]najede na absolutní souřadnice X,Y
      G90 X100 Y100
      X150 Y150
      G91 - Relativní měření
      G91 Xn|X@n [Yn|Y@n]G90 X150 Y150
      G91 X100 ; (250,150)

      Instrukce pro řízení běhu programu

      G04 - Prodleva mezi instrukcemi
      G04 nG04 10 ; 100 ms
      G25 - vykonání instrukce v závislosti na ujeté dráze
      G25 Xn [Yn]Změní rychlost po ujetí 60% dráhy
      N000 G00 X0
      N001 G25 X60
      N002 G01 X500 FX75
      N003 G01 X500 FX50
      E05 - Nepodmíněný skok
      E05 n | RnE05 100
      E05 R1 ;adresa je v registru R1
      L - Vykonej podprogram
      LnL1
      M00 - programový stop
      M00M00
      M02 - návrat z podprogramu
      M02M02
      M30 - ukonči program a opakuj ho od začátku
      M30M30

      Polohovací registr

      G28 - Načti polohu do polohovacího registru
      G28 @n Xn [Yn]
      G28 @n X@n [Y@n]
      ;načti 10,10 do registru @0
      G28 @0 X10 Y10
      G29 - Přičti hodnotu do plohovacího registru
      G29 @n Xn [Yn]
      G29 @n X@n [Y@n]
      ;registr @10 = 100,100
      G29 @10 X10
      G29 @10 Y@10
      ;registr @10 = 110,200
      M38 - Načti současnou hodnotu do polohovacího registru
      M38 @n X [Y]M38 @10 X Y

      Kvalita polohování

      G60 - Přesné zastavení
      G60 X [Y]G60 X
      X100
      G61 - Nastav přesnost
      G61 Xn [Yn]G61 X6 ;nejvyssi presnost
      G62 - Rychlé zastavení
      G62 X [Y]G62 X Y

      Bitové operace

      #S - Nastav jednobitový operand
      #S<Operand>#SQ2.0 ; nastavi vystup Q2.0=1
      #R - Resetuj jednobitový operand
      #R<Operand>#RQ2.1
      #T - Testuj jednobitový operand na 1
      #T<Operand> <Řádek>#TI0.0 10
      #TN - Testuj jednobitový operand na 0
      #TN<Operand> <Řádek>#TNI0.0 10

      Operace s registry

      #LR - Načti hodnotu do registru
      #LR<Register number>=n#LR1=100
      #TR - Testuj registr
      #TR #TR<Register number>=n <Record number>#TR0=100 350
      #AR - Přičti do registru
      #AR<Register number>=n#AR0=1

      Speciální příkazy

      M37 - Nastav hmotnost nákladu
      M37 Xn [Yn]M37 X50 ; 50% hmotnosti nakalibrovaneho nakladu

    3. Volání podprogramu
    4. Jednotlivé podprogramy (včetně hlavního programu) se v prostředí WinPISA vytvářejí jako samostatné soubory. V okně projektu klepněte pravým tlačítkem na ikoně Software a zvolte Insert Object Tím se vytvoří nový soubor s podprogramem. Na podprogramy se potom můžete v programu odkazovat podle jejich čísla pomocí instrukce L. Hlavní program zvolíte při downloadování programu do PLC, doporučuji mít jako hlavní program program 0.

    5. Kompilace
    6. Před vlastním nahráním programu do PLC je potřeba zdrojový kód přeložit. Z menu zvolte Compile|Project nebo Compile|Program pokud chcete překompilovat pouze některé podprogramy. Kompilací se také odhalí případné syntaktické chyby, které je nutné, před downloadem do PLC, odstranit.

  5. Ladění programu
    1. Download programu do PLC
    2. Pokud je program korektně přeložen je možné ho nahrát do PLC. Propojte se s PLC Online|Online mode a nahrajte program do PLC Online|Download|Project Program pak můžete spustit pomocí tlačítka start na ovládacím panelu, nebo ho začít trasovat pomocí PC.

    3. Trasování programu
    4. Pokud ještě nemáte program odladěn, doporučuji program nejprve odtrasovat. Do ladícího režimu se dostanete po zvolení Online|Control Axes. PC si nahraje z PLC aktivní program a umožní ho krokovat po instrukcích. Krokování programu se řídí z nástrojové lišty pomocí následujících ikon.

      Z leva do prava mají tento význam:

      • Vykonej krok
      • Zapni/Vypni krokování podprogramů
      • Nepřerušovaný běh
      • Stop

  6. Poznámky
    1. Ovládací tlačítka PLC
    2. Vlastní PLC ovládají pravá 4 tlačítka na ovládacím panelu panelu:

      Richten/Resetnezapojeno
      Startspuštění programu nahraného v PLC
      Halt/StopZastavení programu
      Pokud se stiskne společně s tlačítkem Start provede se reset PLC.
      Not-AusNouzový stop, vypne přívod tlakového vzduchu.

    3. Zapojení vstupů a výstupů
    4. Vstupy
      I0.0 0 - Přísavka je v horní pozici
      1 - Přísavka není v horní pozici
      I0.1 0 - Přísavka je v dolní pozici
      1 - Přísavka není v dolní pozici
      I0.2 0 - Přísavka je uprostřed
      1 - Přísavka není uprostřed
      I0.3
      I0.4
      0 - Krabice je přítomna
      1 - Krabice není přítomna
      I0.5 0 - Obrobek připraven k vyzvednutí
      1 - Místo pro obrobek je prázdné
      I2.3 0 - První programovatelné tlačítko z leva v poloze 0
      1 - První programovatelné tlačítko z leva v poloze 1
      I2.2 0 - Druhé programovatelné tlačítko z leva v poloze 0
      1 - Druhé programovatelné tlačítko z leva v poloze 1
      I2.1 0 - Třetí programovatelné tlačítko z leva stisknuto
      1 - Třetí programovatelné tlačítko z leva není stisknuto
      I2.0 0 - Čtvrté programovatelné tlačítko z leva stisknuto
      1 - Čtvrté programovatelné tlačítko z leva není stisknuto
      Výstupy
      Q2.0 0 - Zruš signál "Jeď dolu" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky
      1 - Nastav signál "Jeď dolu" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky
      Q2.1 0 - Zruš signál "Jeď nahoru" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky
      1 - Nastav signál "Jeď nahoru" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky
      Q2.2 0 - Zruš signál "Saj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky
      1 - Nastav signál "Saj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky
      Q2.3 0 - Zruš signál "Nesaj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky
      1 - Nastav signál "Nesaj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky
Doufám, že takhle nějak to doopravdy je