Je zřejmé že identifikace hardware je možná pouze pokud
je PC propojeno s PLC, což se provede například z menu
Online|Online mode. Pokud se PC korektně propojí
s PLC, je možné provést vlastní identifikaci hardware
Online|Upload|Hardware. Po identifikaci hardware
by melo okno projektu vypadat podobně jako na obrazku
v pravo:
Pravděpodobně nejvýhodnější způsob jak nastavit jednotlivé
významné pozice nebo přírůstky polohy je z menu
Online|Optimize position. Zde je možné tlačítky
nastavit pozice os do požadovaných hodnot a tlačítkem
Enter je vložit do position listu v PLC. Jednotlivým
místům je také potřeba přiřadit position register,
pomocí nějž se budete v programu na pozici odkazovat.
Jednotlivé pozice se zadávají zvlášť pro každou z os.
Po nastavení pozic je potřeba načíst position list do
PC pomocí Online|Upload|Position List. Pokud
se do position listu chcete odkazovat symbolickymi jmeny,
muzete jednotlive position registry pojmenovat a pak
se na ne odkazovat misto @72 napr. @START. Hodnoty
do position listu je samozrejme mozne zadavat i rucne.
N00110 | G00 | X100 Y150 | ; jeď na pozici 100 150 |
číslo řádku | příkaz | parametry | komentář |
Polohovací příkazy | |
G00 - Přesuň se na pozici nejvyšší možnou rychlostí | |
G00 Xn|X@n [Yn|Y@n] | G00 X100 G00 X@START Y@START |
G01 - Přesuň se na pozici určenou rychlostí | |
G01 Xn|X@n FXn [Yn|Y@n FYn] | G01 X150 FX30 Y150 FY99 |
G02 - Přesuň se plynule na určenou pozici | |
G02 Xn|X@n FXn [Yn|Y@n FYn] | G02 X100 FX30 |
Podmínky při polohování | |
G08 - Zrychlení při rozjezdu | |
G08 Xn [Yn] | G08 X99 Y99 |
G09 - Zpomalení při brždění | |
G09 Xn [Yn] | G09 X50 Y50 |
G90 - Absolutní měření | |
G90 Xn|X@n [Yn|Y@n] | najede na absolutní souřadnice X,Y G90 X100 Y100 X150 Y150 |
G91 - Relativní měření | |
G91 Xn|X@n [Yn|Y@n] | G90 X150 Y150 G91 X100 ; (250,150) |
Instrukce pro řízení běhu programu | |
G04 - Prodleva mezi instrukcemi | |
G04 n | G04 10 ; 100 ms |
G25 - vykonání instrukce v závislosti na ujeté dráze | |
G25 Xn [Yn] | Změní rychlost po ujetí 60% dráhy
N000 G00 X0 N001 G25 X60 N002 G01 X500 FX75 N003 G01 X500 FX50 |
E05 - Nepodmíněný skok | |
E05 n | Rn | E05 100 E05 R1 ;adresa je v registru R1 |
L - Vykonej podprogram | |
Ln | L1 |
M00 - programový stop | |
M00 | M00 |
M02 - návrat z podprogramu | |
M02 | M02 |
M30 - ukonči program a opakuj ho od začátku | |
M30 | M30 |
Polohovací registr | |
G28 - Načti polohu do polohovacího registru | |
G28 @n Xn [Yn] G28 @n X@n [Y@n] | ;načti 10,10 do registru @0 G28 @0 X10 Y10 |
G29 - Přičti hodnotu do plohovacího registru | |
G29 @n Xn [Yn] G29 @n X@n [Y@n] | ;registr @10 = 100,100 G29 @10 X10 G29 @10 Y@10 ;registr @10 = 110,200 |
M38 - Načti současnou hodnotu do polohovacího registru | |
M38 @n X [Y] | M38 @10 X Y |
Kvalita polohování | |
G60 - Přesné zastavení | |
G60 X [Y] | G60 X X100 |
G61 - Nastav přesnost | |
G61 Xn [Yn] | G61 X6 ;nejvyssi presnost |
G62 - Rychlé zastavení | |
G62 X [Y] | G62 X Y |
Bitové operace | |
#S - Nastav jednobitový operand | |
#S<Operand> | #SQ2.0 ; nastavi vystup Q2.0=1 |
#R - Resetuj jednobitový operand | |
#R<Operand> | #RQ2.1 |
#T - Testuj jednobitový operand na 1 | |
#T<Operand> <Řádek> | #TI0.0 10 |
#TN - Testuj jednobitový operand na 0 | |
#TN<Operand> <Řádek> | #TNI0.0 10 |
Operace s registry | |
#LR - Načti hodnotu do registru | |
#LR<Register number>=n | #LR1=100 |
#TR - Testuj registr | |
#TR #TR<Register number>=n <Record number> | #TR0=100 350 |
#AR - Přičti do registru | |
#AR<Register number>=n | #AR0=1 |
Speciální příkazy | |
M37 - Nastav hmotnost nákladu | |
M37 Xn [Yn] | M37 X50 ; 50% hmotnosti nakalibrovaneho nakladu |
Z leva do prava mají tento význam:
Richten/Reset | nezapojeno |
---|---|
Start | spuštění programu nahraného v PLC |
Halt/Stop | Zastavení programu Pokud se stiskne společně s tlačítkem Start provede se reset PLC. |
Not-Aus | Nouzový stop, vypne přívod tlakového vzduchu. |
Vstupy | |
---|---|
I0.0 | 0 - Přísavka je v horní pozici |
1 - Přísavka není v horní pozici | |
I0.1 | 0 - Přísavka je v dolní pozici |
1 - Přísavka není v dolní pozici | |
I0.2 | 0 - Přísavka je uprostřed |
1 - Přísavka není uprostřed | |
I0.3 I0.4 | 0 - Krabice je přítomna |
1 - Krabice není přítomna | |
I0.5 | 0 - Obrobek připraven k vyzvednutí |
1 - Místo pro obrobek je prázdné | |
I2.3 | 0 - První programovatelné tlačítko z leva v poloze 0 |
1 - První programovatelné tlačítko z leva v poloze 1 | |
I2.2 | 0 - Druhé programovatelné tlačítko z leva v poloze 0 |
1 - Druhé programovatelné tlačítko z leva v poloze 1 | |
I2.1 | 0 - Třetí programovatelné tlačítko z leva stisknuto |
1 - Třetí programovatelné tlačítko z leva není stisknuto | |
I2.0 | 0 - Čtvrté programovatelné tlačítko z leva stisknuto |
1 - Čtvrté programovatelné tlačítko z leva není stisknuto | |
Výstupy | |
Q2.0 | 0 - Zruš signál "Jeď dolu" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky |
1 - Nastav signál "Jeď dolu" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky | |
Q2.1 | 0 - Zruš signál "Jeď nahoru" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky |
1 - Nastav signál "Jeď nahoru" pro rozvaděč ovládající pohyb přísavky | |
Q2.2 | 0 - Zruš signál "Saj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky |
1 - Nastav signál "Saj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky | |
Q2.3 | 0 - Zruš signál "Nesaj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky |
1 - Nastav signál "Nesaj" pro rozvaděč ovládající sání přísavky |