2.2.1. Inkrementální snímače polohy
Jedná se o snímače založená na principu fotosnímače. Hlavními prvky senzoru jsou zdroj světla - vysílač, kondenzor, rotor o velkém počtu rysek, clona (stator) a fotocitlivý prvek - přijímač. Světlo prochází ze zdroje přes rotor, na kterém je soustava rysek o stejné šířce a rozteči viz. obr. 2.5. Otáčením rotoru dochází k aktivaci fotosnímačů, které jsou vzájemně posunuty a na výstupu přijímače vzniká kvazisinusový elektrický signál Ten je v komparačním obvodu převáděn na obdélníkové impulsy, nejčastěji s úrovní TTL. Fotosnímače jsou posunuty tak, aby na výstupu byli signály posunuty o
. Ty jsou dále zpracovávány vnějšími elektronickými obvody, např. kvadraturním čítačem, který vyhodnocuje náběžné i sestupné hrany obou signálů, čímž se získá čtyřnásobné rozlišení. Kromě toho umožňuje rozpoznat i směr pohybu.
Obr. 2.5 Schéma inkrementačního snímače
Některé snímače se používají negované signály pro detekování chyby. Normální signály jsou doplněné negovanými a vyhodnocovací systém kontroluje, zda jsou signály na vstupu skutečně doplňkem.Rušivé signály pak systém vyloučí.
Některé modely snímačů pracují ještě se třetím, tzv. referenčním signálem, který slouží k nastavení nuly. Používá se aby se předešlo chybám při výpadku napájení.Stator a rotor je doplněn obrazem z rysek a štěrbin v určitém kódu tak, aby byli pouze v jedné poloze maximálně průsvitné a mohl tak být vyhodnocen nulový impuls. Snímače se dělají v mnoha provedeních od 80 po 6000 impulsů na otáčku. Rozlišení snímačů je tedy od 54 vteřin do 1 stupňě 7 minut 30 vteřin.
Obr. 2.6 Výstupní signály z inkrementačního snímače